Rafiki, Timón y Pumba le cuentan la leyenda de Mufasa a la joven cachorro de león Kiara, hija de Simba y Nala. La historia se cuenta en flashbacks y presenta a Mufasa como un cachorro huérfano, perdido y solo hasta que conoce a un simpático león llamado Taka, heredero de un linaje real. Este encuentro casual pone en marcha un viaje de un extraordinario grupo de inadaptados que buscan su destino. Y sus vínculos se pondrán a prueba mientras trabajan juntos para escapar de un enemigo amenazador y letal.